野営地を建てるためには、まず次の2つの条件を満たす必要があります

・メイン任務第八章をクリアして構築機能を解放する
・本城の内政で「野営地築舎」を建造する

そして、以下の手順で野営地を建てられます

①目的地（城・関など）の近くの土地を1つ占領する
※土地レベルは低くてもよいので、暇な部隊で向かうのがおすすめです

②占領した土地で「構築」メニューから「野営地」を選んで構築を始める
※構築は完了するまで時間がかかります